他们在和屋大维的角逐中失败，安东尼自杀，埃及艳后也离奇身亡，托勒密王朝灭亡，埃及并入罗马版图。

河平二年，屋大维称“奥古斯都”，即元首。元首制通常被认为是“披着共和制外衣”的君主制，后代史学家则通常用皇帝来指称罗马的元首，将屋大维视为罗马帝国的开端，罗马共和国结束。

但此时的罗马元首，仍受元老院的重要影响，且没有严格的血缘继承要求。屋大维建立的王朝，史称朱里亚·克劳狄王朝。罗马帝国继续扩张，到东汉时达到极盛。

东汉永平十一年，王朝末代元首尼禄因高卢、西班牙等地的叛乱，仓皇出逃，元老院获悉后，宣判尼禄为“国家公敌”，承认率军起义的西班牙行省总督加尔巴为元首，同年尼禄被迫自尽，朱里亚·克劳狄王朝结束。

随后罗马帝国各地军头接连称元首，到了永平十二年，罗马帝国同时有四位元首，因此也称“四帝之年”。

最终韦帕芗重新统一了罗马帝国，开启了弗拉维王朝。永元八年，韦帕芗之子，王朝末代元首图密善被元老院内的敌对者刺杀，弗拉维王朝结束。

图密善死后，元老院拥立涅尔瓦为元首，开启了安敦尼王朝。涅尔瓦死后，养子图拉真继位。

图拉真东征西亚，先后占领了阿拉伯地区北部及亚美尼亚，又攻占了安息都城泰西封，即今伊拉克巴格达一带，并兵临波斯湾。

图拉真死后，养子哈德良继位。哈德良将重点放在西方，放弃了图拉真东征占领的土地。哈德良死后，养子安敦尼继位。

罗马人大多认为安敦尼时的罗马帝国最为繁荣，安敦尼是君主的最理想的典型，因此将从涅尔瓦到王朝末代皇帝康茂德统治的时期称为安敦尼王朝。

安敦尼被当时的汉人称为安敦，他晚年遣使来汉，进献象牙、犀角、玳瑁。罗马使者从日南登陆，延熹九年才到达长安，而此时安敦尼已去世五年了，此为欧洲与中国互通之始。

安敦尼死后，养子维鲁斯和马可·奥勒留同时继位，罗马帝国首次出现两位元首共治天下。二人在位期间，多次和安息交战，

建宁二年，维鲁斯去世，罗马帝国恢复一元局面。涅尔瓦、图拉真、哈德良、安敦尼及马可·奥勒留在位的近百年间，罗马帝国欣欣向荣，因此史称他们五人为“五贤帝”。